基于EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)開放式機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，采用基于高實時系統(tǒng)軟件，引入模塊化設(shè)計，利用高速工業(yè)以太網(wǎng)
EtherCAT搭建多層控制結(jié)構(gòu)，提高開放性和可靠性。
· EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)控制架構(gòu)，硬件平臺承載高可靠性的底層實時系統(tǒng)；
· 融合硬件安全保護設(shè)計、異常狀態(tài)監(jiān)測及多種可擴展用戶接口的控制系統(tǒng)；
· 控制接口豐富，包含多種用戶接口：安全IO、專用IO、數(shù)字量擴展IO等；
· 為機器人提供良好的機器人操作界面，實現(xiàn)參數(shù)設(shè)置、示教、編程、狀態(tài)監(jiān)控等功能，軟件運行穩(wěn)定可靠；
· 底層實時通訊模塊，兼容EtherCAT，診斷功能強大；
· 機器人常用應(yīng)用包及指令接口。支持網(wǎng)口通信、傳送帶跟隨、條件運動IO控制及附加軸等。
| 規(guī)格參數(shù) | |||
| 類 | 項 | 描述 | |
| 電機驅(qū)動平臺 | 4軸/6軸，多圈位置編碼器輸入，EtherCAT通訊 | ||
| 安全功能 | 緊急停止開關(guān)、安全門輸入進行暫停、低功率模式、動態(tài)制動器、編碼器斷線檢測、過載檢測、轉(zhuǎn)矩異常檢測、速度異常檢測、位置偏差溢出檢測、速度偏差溢出檢測、CPU異常檢測、溫度異常檢測、過電壓檢測、AC電源電壓過低檢測、風(fēng)扇異常檢測。 | ||
| 交流電源供電 | 1：AC200V~240V，單相50/60Hz，電流10A； 2：雙極切斷型斷路器，防浪涌，濾波； | ||
| 配電系統(tǒng)接地 | D 型接地 | ||
| 漏電流 | ＜10mA | ||
| 絕緣電阻 | 1MΩ 以上 | ||
| 防護等級 | IP20 | ||
| 重量 | Max.15Kg | ||
| 外形尺寸 | MAX：455.4mm*437mm*201mm(不帶鎖緊支架) MAX：527.4mm*437mm*201mm(帶鎖緊支架) | ||
| 性能 | 用戶存儲 | 機器人運動相關(guān)點數(shù)據(jù)區(qū)域： 500點/文件 | |
| 主CPU內(nèi)存 | 4GB on-board DDR3L memory | ||
| 電氣接口 | 交流電源輸入 | AC input，AC 200V～AC 240V電源輸入 | |
| 電力信號 | CN1，本體動力接口 | ||
| 編碼器反饋信號 | CN2，本體編碼器信號接口 | ||
| 用戶IO接口 | User IO，用戶接口，包括專用和通用 IO | ||
| 安全IO接口 | Safety IO，安全 IO 接口 | ||
| 示教器接口 | TP，包括 EMO，使能及通訊信號 | ||
| U盤接口 | USB，USB-A-femal | ||
| 上位機接口 | LAN，RJ-45，Ethernet 通訊 | ||
| RS232串口1 | Debug，標(biāo)準(zhǔn)串口用于監(jiān)控控制器狀態(tài)信息 | ||
| RS232串口2 | Com1，標(biāo)準(zhǔn)串口接外部設(shè)備 | ||
| 正交編碼器1接口 | EFB1，正交編碼器 1 接口 | ||
| 正交編碼器2接口 | EFB2，正交編碼器 2 接口 | ||
| 模擬IO接口 | Analog IO，4 輸入 / 4 輸出 | ||
| 附加軸接口 | EtherCAT 通訊接口 | ||
| 擴展IO接口 | Expansion IO,16位數(shù)字量輸入輸出 | ||
| 驅(qū)動器串口 | Console,定制串口用于驅(qū)動器調(diào)試 | ||
| 環(huán)境 | 工作溫度 | 0 ~ 40° C | |
| 儲存溫度 | -20 ~ 60° C | ||
| 相對濕度 | 5-85%，無冷凝 | ||
| 工作溫度 | 2000米以下 | ||
| 儲存溫度 | 4KV或以下 | ||
| 儲存溫度 | ≤0.5G | ||
| 相對濕度 | 避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體，通風(fēng)良好 | ||
