性能特點:
高性能:
- 多微處理器架構,滿足多輸入輸出系統高實時性的需求;
- 支持16軸插補,插補周期不大于500us;
- EtherCAT設計方案,主站同步周期125us,抖動時間小于1us;
- 多通道控制,支持1臺控制器控制多臺機器人,同時支持多外部軸擴展;
- 支持五階軌跡規劃,實現軌跡的平滑過渡;
- 支持多自由度的機器人動力學解耦控制,實現實時力矩補償,提高機器人的動態特性及軌跡跟蹤精度;
- 支持機器人動力學模型參數辨識功能,提高機器人動力學模型不準時引起的誤差精度;
- 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。
易用性:
- 支持IEC61131-3標準,實現PLC編程能;
- 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式;
- 支持圖形化編程方式,編程簡單易學;
- 支持用戶二次開發,用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能,并支持用戶自定義的函數開發;
- 提供多種機器人機械結構的運動學配置;
- 豐富的功能便于各種工藝應用:多種插補方式,隨動控制、軟浮動控制。
網絡化:
- EtherCAT總線,實現機器人控制器、伺服系統、擴展模塊的高速通信,使系統簡單可靠;
- IR-Link總線,實現本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求,高速、高精度、高可靠;
- TCP/IP通訊,連接工業視覺終端、遠程監控終端、示教器,實現互聯互通。