基于EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)開放式機(jī)器人控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，采用基于高實時系統(tǒng)軟件，引入模塊化設(shè)計，利用高速工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT搭建多層控制結(jié)構(gòu)，提高開放型和可靠性。