一、 系統概述

       串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯構成的，通過驅動器驅動各關節運動帶動連桿的相對運動，完成串聯機器人的工程應用。串聯機器人的研究較為成熟，它具有結構簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優點，已廣泛應用于很多領域。公司研發的桌面型串聯機器人實驗平臺，包含機器人運動建模、機器人路徑規劃、機器視覺等知識點，同時也融入了機器人編程、視覺圖像處理、AI技術，提供ROS系統開發。提供完整的實驗指導、教學課件和相關案例，******驗證專業核心課程理論知識點，適用于機器人工程相關專業開展核心課程教學實驗及研究，是兼顧教學、科研、工程創新訓練的理想實驗平臺。   ETV400機器視覺圖像處理實驗系統是基于MATLAB開發，可完成視覺圖像處理的基礎實驗和典型應用實驗。有助于學習視覺圖像處理在高級應用方面的相關算法；特別適合相關專業師生開展機器視覺、圖像處理方面的教學實驗研究、軟件開發等工作。系統又視覺臺架、工業視覺相機、USB視覺相機、光源套件、備測樣件、實驗軟件組成。

二、 系統特點

1、桌面型串聯機器人，機構簡單、穩定性好、操作方便、定位精度高，適宜教學。

2、實物平臺與ROS系統相結合，完成機器人學核心知識點學習驗證，完成機器視覺、圖像處理、AI技術等相關知識點學習驗證，提供工程應用場景的開放式創新訓練。
3、提供ROS系統下的實驗過程及接口函數、友好的圖形化用戶交互界面；提供機器人運動參數的采集接口，實時觀測機器人運動狀態。
4、支持二次開發，提供機器人模型，可用于在相關的仿真軟件實現機器人仿真以及實物平臺驗證；開放通信接口函數，提供常規圖像處理算法，支持用戶做算法驗證。

三、 實驗項目

1、ROS環境實驗

了解ROS仿真環境下相應的機器人運動接口函數

機器人仿真模型與環境配置
掌握Gazebo和Rviz工具
搭建機器人仿真環境
設計機器人應用實驗

2、實物平臺實驗

機器人運動學建模正解實驗
機器人運動學建模逆解實驗
機器人關節空間軌跡規劃實驗
基于顏色識別的工件分類抓取實驗
基于形狀識別的工件分類抓取實驗
機器人工件碼垛實驗
基于G代碼的繪畫實驗
基于深度強化學習的五子棋實驗

四、 實驗界面