T20單機械手履帶水下機器人是針對國內水下環境開發的一種中端中型無人有
纜遙控潛水器，是體積較小的經濟中型ROV，擁有單5功能液壓機械手、2條履帶
性能超群的水下爬行履帶、8個推進器，采用1000V直流遠距離輸電，總功率升級
至12KW。采用4路旋轉攝像頭+照明燈配置，可方便水下多角度視場觀察。
用戶可搭載多款水下工具，匹配的越野履帶水下爬行能力，加上5功能機
械手，既具備常規ROV的水中浮游功能，還可以實現海底穩定行走，便于機械手
精準水下作業，是征戰激流險灘渾濁水域裝備。
該產品的履帶和采樣箱可以拆卸，便于迅速轉換成水中飛行模式，便于展開
大范圍水底搜尋，采用船電連續供電，提供連續長時間作業。
多任務搭載設計，預留電源和通訊端口，可以搭載多種工具包或儀器，用于
水下救援，樣品采集、小規模打撈、科學考察等多種作業。
的優勢是海底作業，可以沿海底頂流爬行，特別適合于抗急流、零視
距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內陸湖泊、江河航道等場所，甚至充
水涵道等閉塞空間。
一、總參數
全尺寸外圍體積運輸凈尺寸(長×寬×高)： 1260×650×1120 (mm)
配電總功率：220V 12KW。
空氣中重量：約150KG
單5功能液壓機械手
越野履帶2條。
8個推進器，4和水平矢量，4個垂直升降。
4個攝像頭和4個照明燈，3旋轉云臺。
耐壓等級：300米
拖纜長度：一光兩電零浮力拖纜，破斷力3噸，工作拉力1噸，標配300米，
（另配絞車可至500米）。高壓直流輸電，1000V，12A。
帶顯示屏操作臺一體含高壓配電柜一個。
坦克式履帶設計，水下爬坡越障性能，可越過200毫米斷墻。陸地爬坡能
力大于20°，水下可沿起伏長坡實現水底爬行。
浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，
調節配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。
抗激流的穩定水底爬行模式，非常方便儀器探測和水下工具作業。
配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩定的抵近作業。
二、機械手參數
5功能是指手臂的4個回旋自由度和1個鉗口夾緊。其中手腕可以實現360度連
續旋轉，握手鉗和平口鉗可以更換。
5功能平口鉗
5功能握手鉗
機械手與真人手臂大小差不多。
握手鉗開口98mm,喉深84mm,手寬58mm,手心握持力10公斤。
平口鉗開口46mm,喉深80mm,鉗寬36mm,鉗頭外中心握持力8.2公斤。
三、履帶參數
履帶是水下機器人的配置。
采用緩沖減震，多支重輪結構，水下耐腐蝕銅壓縮彈簧設計，合理搭配驅動
空間。
本結構有效分配空間，降低了驅動重心，增加了越障能力，實現最小重量提
供越障水平是ROV的。
總體外圍尺寸為1137mm×640mm×297mm（長×寬×高）,底盤離地高
度80mm，越障能力為200mm。履帶帶寬60mm, 一款水下全地形履帶底盤。
空氣中設計負載重150Kg，自重70Kg，總重允許至220Kg。牽引力測試數
據，空載時塑膠路面牽引力為46KG，滿載時94KG。額定時速為0.8米/秒（空氣
中平坦公路測試），時速1.6米/秒。
四、推進器
配備8個磁耦合螺旋槳。其中 4個水平矢量布置，負責前后、左右等水平方向
任一角度平動，還可左右轉彎；另外4個垂直布局，負責上下升降移動，還可調整
本體傾斜角度。
五、水下攝像機、照明燈及云臺
4路以上高清圖像實時動態無延遲模擬圖像，用于機械手操控和機器人運動動
作。前視攝像頭和照明燈帶云臺功能，可隨時旋轉，方便水下觀察。前視主攝像
頭為3路200萬實時無延遲高清低照度星光級彩色攝像頭 ，強光為彩色，弱光轉
為黑白。
后視攝像頭符合汽車倒車實時反影像習慣，無時間延遲,帶轉彎陀螺儀顯示軌
跡，高清1080P，弱光下可視。
1路高清數字圖像，用于各種參數合成顯示，包括電子羅盤、姿態儀、溫度、
水深等參數。此攝像頭位于機械手處，為全景魚眼鏡頭，不旋轉。
照明系統：共4路，其中3路高亮度汽車LED大燈 , 1路普通LED燈。
六、動力系統及通訊
輸入交流220V 65A動力供電， 12KW，高壓遠距離直流輸電1000V12A，配
備專業開發水下直流電源，大功率，動力強勁。
可船電或發電機連續供電，長時間不停歇作業，不需要停機充電。
配備零浮力光電復合拖纜，纜車帶旋轉光電接頭，方便動態收放作業。
光纖傳輸500M以上大帶寬。
T20 ROV，專為中國而生！
