T30下機(jī)器人是專門針對(duì)國內(nèi)水下環(huán)境開發(fā)的一種中型無人有纜遙控潛水
器，是目前體積較小的功能較強(qiáng)大的ROV，擁有雙7功能液壓機(jī)械手、越野配置
的水下爬行履帶，采用高壓直流輸配電技術(shù)，功率高達(dá)20KW，為8個(gè)水下推進(jìn)器
提供強(qiáng)勁動(dòng)力。采用3路旋轉(zhuǎn)攝像頭加照明燈配置，可方便水下視場(chǎng)觀察。
用戶如果選配三維實(shí)時(shí)成像聲吶，匹配的越野履帶水下爬行能力，加上
液壓雙7功能機(jī)械手，增加配重后可實(shí)現(xiàn)水下穩(wěn)定行走，能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)水下作業(yè)，是
激流險(xiǎn)灘渾濁水域優(yōu)秀的水下裝備，是水下作業(yè)的好幫手。
該產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)是采取小的尺寸實(shí)現(xiàn)雙7功能的作業(yè)和水下爬行能力，具備水
中飛行和水底爬行兩種模式，能夠代替人工展開大范圍水底搜尋，由于不需要間
歇充電，可進(jìn)行連續(xù)長時(shí)間水下作業(yè)，還可以攜帶專用儀器完成特種任務(wù)。
采用多任務(wù)水下搭載平臺(tái)設(shè)計(jì)理念，預(yù)留電源和通訊端口，可以搭載多種工
具包或科學(xué)儀器，可用于水下圖像采集、水底搜尋、等多種作業(yè)，是水下作業(yè)的
多面手。顯著的優(yōu)勢(shì)是兩側(cè)的橡膠履帶，適當(dāng)配重可以沿海底爬行，特別適合
于抗急流、零視距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內(nèi)陸湖泊、江河航道
等場(chǎng)所，甚至水下涵道等閉塞空間有限等水況。卸掉配重就變成傳統(tǒng)版水下機(jī)器
人，非常靈活。如果不需要機(jī)械手，也可卸掉進(jìn)行輕量化出行。
一、總參數(shù)
外圍體積運(yùn)輸凈尺寸(長×寬×高)： 1275×827×660 (mm)
配電總功率：380V 20KW。
空氣中重量：約200KG
雙7功能液壓機(jī)械手
水下爬行越野履帶2條。
8個(gè)推進(jìn)器，4和水平矢量，4個(gè)垂直升降。
5個(gè)攝像頭和6個(gè)照明燈，3和旋轉(zhuǎn)云臺(tái)。
耐壓等級(jí)：300米
拖纜長度：一光兩電零浮力拖纜，破斷力3噸，工作拉力1噸，標(biāo)配300米，
（另配絞車可至500米）。高壓直流輸電，1000V，20A。
帶顯示屏操作臺(tái)一體含高壓配電柜一個(gè)。
履帶采用坦克式造型設(shè)計(jì)，優(yōu)于挖掘機(jī)低通過模式，水下爬坡越障性能優(yōu)
越。坐底后前進(jìn)可越過370毫米斷墻。陸地爬坡能力大于30°，水下可沿起伏長坡
實(shí)現(xiàn)水底爬行。
浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，
調(diào)節(jié)配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。
抗激流的穩(wěn)定水底爬行模式，非常方便儀器探測(cè)和水下工具作業(yè)。
配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩(wěn)定的抵近作業(yè)。
二、機(jī)械手參數(shù)
7功能是指手臂的6個(gè)回旋自由度和1個(gè)鉗口夾緊。其中手腕可以實(shí)現(xiàn)360度連
續(xù)旋轉(zhuǎn)，即可以實(shí)現(xiàn)像擰水下閥門和螺栓這些功能。
水下機(jī)器人一般采用左5右7配置，少量采用雙7配置。
T30采用液壓雙機(jī)械手設(shè)計(jì)，左手為握手鉗，右手為平口鉗。
7功能平口鉗
7功能握手鉗
兩機(jī)械手與真人大小差不多，機(jī)械手臂伸直長，兩機(jī)械手中心距360mm，探
出機(jī)器最前端距離約550mm。
握手鉗開口98mm,喉深84mm,手寬58mm,手心握持力10公斤。握
手鉗底座旋轉(zhuǎn)中心至指尖距離平直伸長距離968mm。
平口鉗開口46mm,喉深80mm,鉗寬36mm,鉗頭外中心握持力8.2公斤。
握手鉗底座旋轉(zhuǎn)中心至指尖距離平直伸長距離953mm。
三、履帶參數(shù)
履帶是水下機(jī)器人的第二影響配置。懸架結(jié)構(gòu)和專用防水驅(qū)動(dòng)橋占重較大。
T30水下機(jī)器人采用高耐磨專業(yè)橡膠履帶，雙內(nèi)溝槽，內(nèi)置凱夫拉纖維，輕巧
抗拉，防滑效果，采用適中的節(jié)距設(shè)計(jì)，合理的外花紋高度和間距，靈活
，輕便，抓地能力強(qiáng)，可以在較窄的限制區(qū)域內(nèi)使用，適用于水下淤泥、砂石、
巖石等地形行走，是一款水下全地形履帶。
采用緩沖減震，多支重輪結(jié)構(gòu)，水下不銹鋼壓縮彈簧設(shè)計(jì)，合理搭配驅(qū)動(dòng)空
間。
本結(jié)構(gòu)有效分配空間，降低了驅(qū)動(dòng)重心，增加了越障能力，實(shí)現(xiàn)最小重量提
供最大越障水平是駝龍系列機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)。
履帶帶寬60mm,履帶接地長715mm,接地比壓和行走驅(qū)動(dòng)能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于普通
圓形輪胎。
兩履帶中心距740mm,履帶內(nèi)寬680mm,履帶外寬800mm。
履帶前懸越障高度372mm,后懸越障高度252mm。前后懸接近角約60°。
四、推進(jìn)器
配備8個(gè)磁耦合螺旋槳。其中 4個(gè)水平矢量布置，負(fù)責(zé)前后、左右等水平方向
任一角度平動(dòng)，還可左右轉(zhuǎn)彎；另外4個(gè)垂直布局，負(fù)責(zé)上下升降移動(dòng)，還可調(diào)整
本體傾斜角度。
五、水下攝像機(jī)、照明燈及云臺(tái)
4路以上高清圖像實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)無延遲模擬圖像，用于機(jī)械手操控和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)
作。前視攝像頭和照明燈帶云臺(tái)功能，可隨時(shí)旋轉(zhuǎn)，方便水下觀察。前視主攝像
頭為3路200萬實(shí)時(shí)無延遲高清低照度星光級(jí)彩色攝像頭 ，強(qiáng)光為彩色，弱光轉(zhuǎn)
為黑白。
后視攝像頭符合汽車倒車實(shí)時(shí)反影像習(xí)慣，無時(shí)間延遲,帶轉(zhuǎn)彎陀螺儀顯示軌
跡，高清1080P，弱光下可視。
1路高清數(shù)字圖像，用于各種參數(shù)合成顯示，包括電子羅盤、姿態(tài)儀、溫度、
水深等參數(shù)。此攝像頭位于兩個(gè)機(jī)械手之間，為全景魚眼鏡頭，不旋轉(zhuǎn)。
?照明系統(tǒng)：3路高亮度汽車LED大燈 , 3路普通LED燈。
六、動(dòng)力系統(tǒng)及通訊
輸入交流380V 65A動(dòng)力供電， 20KW，高壓遠(yuǎn)距離直流輸電1000V 20A，
配備專業(yè)開發(fā)水下直流電源，大功率，動(dòng)力強(qiáng)勁。
可船電或發(fā)電機(jī)連續(xù)供電，長時(shí)間不停歇作業(yè)，不需要停機(jī)充電。
配備零浮力光電復(fù)合拖纜，纜車帶旋轉(zhuǎn)光電接頭，方便動(dòng)態(tài)收放作業(yè)。
光纖傳輸500M以上大帶寬。
T30水下機(jī)器人，輕量級(jí)雙7機(jī)械手履帶式作業(yè)級(jí)水下機(jī)器人！
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