fanuc M-10iA 20iA:
弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)
弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。
近年來,國外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備,在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板,所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是,在弧焊機(jī)器人工作周期中,電弧時(shí)間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時(shí),一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上,也可以放在機(jī)器人之外,前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩(wěn)定性,而后者軟管校長,當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀態(tài),會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量,所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。
焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施
(1)出現(xiàn)焊偏問題:可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí),要考慮TCP(焊槍中間點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置,重新校零予以修正。
(2)出現(xiàn)咬邊問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì),可適當(dāng)調(diào)整。
(3)出現(xiàn)氣孔問題:可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。
(4)飛濺過多問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。
(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題:可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。