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上海國詣機器人科技有限公司
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更新時間：2024-12-18 17:06:07瀏覽次數(shù)：20次
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應(yīng)用行業(yè)：干簧管測試分選設(shè)備 箱體運輸、碼垛 教學(xué)機器人教育機器人教學(xué)儀器教學(xué)設(shè)備
機器人手爪是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置，目前在國內(nèi)尚沒有統(tǒng)一叫法，也可叫做機器人終端抓手、機器人終端手爪、終端機械手、末端執(zhí)行器等等。
機器人的終端手爪部分是機器人最重要的部件之一，機器人終端手爪的設(shè)計很大程度上能體現(xiàn)出機器人集成的技術(shù)能力。從其功能和形態(tài)上看，分為工業(yè)機器人的抓手和類人機器人的手部。目前前者應(yīng)用較多，也較成熟，后者正在發(fā)展中。
根據(jù)被抓取工件的形狀、尺寸、重量、材料及表面狀態(tài)的不同。其手爪結(jié)構(gòu)也是多種多樣的，大部分的手爪結(jié)構(gòu)都是根據(jù)特定的工件要求而專門設(shè)計的，按抓取原理的不同，常用的機器人終端手爪大致可分為以下三類：
夾持式；包括外夾式和內(nèi)撐式，常用的還有勾托式和彈簧式等。
吸附式；包括真空吸盤形式與磁吸式（電磁吸盤和永磁吸盤）等。
針刺式；對于針織品或是毛紡品之類的特殊工件需要針刺式特殊的形式來實現(xiàn)。
傳力機構(gòu)形式較多，常用的有：連桿杠桿式、滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式等。
在設(shè)計機器人手爪時，應(yīng)遵循以下特點；
機器人手爪的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和小于機器人容許的負載。因此，要求機器人手爪體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。
機器人手爪的性與專用性是矛盾的。手爪在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡單、性不強的機器人手爪。從工業(yè)實際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機器人手爪，加之以手爪的快速更換裝置，以實現(xiàn)機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個的手爪去完成多種作業(yè)。因為這種的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且造價昂貴。
通用性和性是兩個概念，性是指一機多能，而通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機器人，這就要求手爪要有標準的機械接口（如法蘭），使手爪實現(xiàn)標準化和模塊化。
機器人手爪要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)電氣控制。
機器人手爪具有作業(yè)狀態(tài)監(jiān)測裝置，由于機器人自動化是無人化作業(yè)，因此，必須要保證抓取的成功率，通過這些監(jiān)測裝置，可以避免機器人抓取出現(xiàn)故障時，能夠停機報警，而不至于整個自動化設(shè)備出現(xiàn)誤操作。
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