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更新時(shí)間：2024-12-17 15:22:51瀏覽次數(shù)：21次
聯(lián)系我時(shí)，請(qǐng)告知來(lái)自 塑料機(jī)械網(wǎng)許多商用機(jī)器人都具有外部引導(dǎo)/修正功能，允許機(jī)器人接收外部數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)或軌跡修正。該功能可配合外部傳感設(shè)備實(shí)現(xiàn)諸如遙操作、基于視覺(jué)的軌跡實(shí)施修正等，或者使用自己的規(guī)劃或控制算法驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于這些機(jī)器人不允許用戶在其控制器內(nèi)操作，因此這些機(jī)器人在控制器外為用戶提供了外部引導(dǎo)/修正功能，讓用戶可以進(jìn)行深度的二次開(kāi)發(fā)。 多機(jī)器人協(xié)同控制開(kāi)源平臺(tái)就是利用外部修正功能，實(shí)現(xiàn)三個(gè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。本平臺(tái)中采用了自主研發(fā)的智能通用控制器和珞石機(jī)器人本體，該智能通用控制器在控制器內(nèi)和控制器外都提供了外部引導(dǎo)/修正功能。為了具有較高的修正頻率（1khz）和較好的控制效果，在控制器內(nèi)搭建三臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)演示應(yīng)用。
平臺(tái)簡(jiǎn)介
由于自主研發(fā)的智能通用控制器可支持多機(jī)器人控制，因此采用一臺(tái)控制器同時(shí)控制三臺(tái)機(jī)器人。EtherCAT總線通信，采用EtherCAT主站，通信周期1ms。
產(chǎn)品特點(diǎn)
1、提供多機(jī)協(xié)作示例代碼、運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型、軌跡規(guī)劃代碼
2、提供各層次c/c++二次開(kāi)發(fā)接口：
提供了多類功能接口，供用戶應(yīng)用或開(kāi)發(fā)使用。用戶可以利用這些功能接口編寫(xiě)應(yīng)用程序，也可以利用SDK進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用。具體接口詳解。功能類別如下：
3、提供各層次matlab開(kāi)發(fā)模塊：
支持的研究方向：
1、一致性協(xié)同控制方法研究：探討多機(jī)械臂系統(tǒng)中的一致性問(wèn)題，如靜態(tài)位置一致性、速度一致性，以及在存在未知擾動(dòng)時(shí)的抗干擾控制策略。
2、智能任務(wù)決策方法研究：應(yīng)用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，如DDPG（深度確定性策略梯度），解決機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境中的協(xié)同裝配任務(wù)。
3、協(xié)同控制策略研究：開(kāi)發(fā)多任務(wù)協(xié)同策略，如基于DTW-GMM（動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整-高斯混合模型）的策略，以提高多機(jī)械臂系統(tǒng)的靈活性和效率。
4、實(shí)時(shí)控制算法研究：開(kāi)發(fā)能夠在有限信息傳遞下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的算法，以適應(yīng)帶寬和通信限制。
5、機(jī)械臂的協(xié)同時(shí)延控制方法研究：研究雙機(jī)械臂或多機(jī)械臂間的協(xié)同控制方式，以及通過(guò)延時(shí)指令和IO通訊模型來(lái)提高流水線生產(chǎn)的靈活性。
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