E-puck(伊普克)--迷你輕便機器人 伊普克是由瑞士聯合科技院專為教學研發的。兩年來已應用于四百多所大學和研究院。伊普克由DSPIC處理器驅動，帶有多個傳感器。它的硬件和軟件可與其它接電子設備相連，并且便于增加外括。
E-puck(伊普克)特點：
簡潔的設計：簡單的機械結構，電子設計，加上軟件就構成了一個巧妙而又現代系統的。
機動性：伊普克可用于多種教學活動，其傳感器，處理機和外括可以有多種應用。
仿真軟件：伊普克結合威伯茨的仿真軟件，可以對機器人進行簡單的編程，模仿和遙控。
方便使用：伊普克較小，可放于桌面與計算機建立聯接。它不需要任何纜線，藍牙即可，同時，使得工作更加舒適。
運用和維護：伊普克多由學生使用，且易于修復。
機械結構：PCB 透明，
紅外傳感器：八個紅外傳感器測量周圍六厘米的光線和物體。
攝像：VGA彩色攝像(分辨：640*480）
微型麥克風：三個的麥克風
加速計：沿X、Y和Z 座標的3D加速計
LEDS：在環線上有八個紅色的LED，在基體上有一個綠色的LED，前方有一個亮紅的LED
揚聲器：可播放WAV格式文件
計算機連接：標準接口，速度可達115KBPS
無線：機器人和計算機，機器人和機器人間通過藍牙連接來交流。
遙控：遙控指令通過紅外接收器傳遞
程序：可用C程序語言，或用威伯特提供的免費GNU GCC GRAPHICAL一IDE
尺寸重量: 直徑70mm、高度50mm、重150g 電 池: 5Wh 可充電/拆卸式鋰電池持續運轉約三小時
處 理 器: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:內存
RAM：8KB；FLASH：144KB
馬 達: 二個步進馬達與一個50:1 減速齒輪準確度0.13mm
速 度: 速度15 cm/s
機械結構:透明塑料主體，內含PCB、電池與馬達
傳 感 器: 8 個紅外線傳感器，感測周遭光線與近端物體的距離為6 cm
鏡 頭: VGA 彩色鏡頭，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)
麥 克 風: 3 個全向麥克風，做為聲源判別
加 速 計:三維加速計
L E D: 環型排列8 個LED、主體含1 個綠色LED、前端含1 個紅色LED
揚 聲器: 板內建揚聲器，能夠撥放WAV 或音調
開 關: 16 個位置旋轉開關
傳輸接口: 基本串行端口 (115kbps)無線：藍牙
藍 牙: 用于計算機-機器人與機器人之間溝通
遠程控制： 紅外線接收器，用于遠程控制指令
擴充總線 ：多個擴充總線，可自由增添新的功能至機器人
程序編譯： C 程序語言、GNU GCC 編譯系統、自由編譯器與整合開發環境(IDE,模擬)
Webots 提供e-puck 方便的程序編譯，遠程控制與交叉編譯系統( Cross-Compilation System)
教育： •基本程序(Basic Programming)
•嵌入式計算(Embedded Computing)
•訊號處理(Signal Processing)
•機器人控制(Robot Control)
•移動機器人學( Robotics)
•機器人間通訊(Inter-robot Communication)
•影像與聲音的特征抽取(Feature Extraction from ImageandSound)
•機器人工程學(Robot Engineering)
•創新機器人學(Evolutionary Robotics)
•Epirobotics
研究：
•生物機器人學(Biorobotics)
•群體智慧(Swarm Intelligence)
•社會昆蟲學(Social Insects)
•機器人合作行為(Co-operative Behavior of Robotics)
•合作搬運(cooperative transport)
•路徑信息(path information)
• 坐標運動(coordinated motion)
•搜索糧秣(foraging)-費洛蒙
•結構塑性(shape formation)
•自我組裝(self assembly)
