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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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DR20機器人本體技術參數?2
DR 20機器人本體技術參數
?2.1 機器人本體構成圖
圖 2-1 DR20 機器人本體構成
?2-2機器人機械參數
| 機型 | DR20 | |
| 自由度 | 6 | |
| 手腕負載 | 20kg | |
| 工作半徑 | 1718mm | |
| 本體重量 | 235kg | |
| 安裝方式 | 正裝、倒裝 | |
| 重復定位精度 | ±0.05mm | |
| 噪聲 | <80dB(A) | |
| 工作溫度 | 0℃~+40℃ | |
| 運輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ | |
| 濕度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） | |
| 振動 | 4.9m/s2 以下 | |
| 機器人本體 IP 防護等級 | IP40（腕部 ）IP65） | IP40 |
| 控制柜 IP 防護等級 | IP53 | |
表 2-1 DR20 機器人機械參數
?2-3機器人機械參數
DR20 型機器人負載參數如表
| 機器人型號 | 腕關節負載（kg） | 前臂負載（kg） |
| DR20 | 20 | 10 |
表 2-2 DR20 型機器人負載參數
DR20 型機器人負載位置如圖
（1、工具法蘭接口；2、前臂驅動箱體接口；3、底座接口）
DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖
?2-4機器人運動參數
DR 20各關節運動參數如表
| 項目 | 規格 | |
| 名稱 | DR20 | |
| 關節速度 | J1 | 170°/s |
| J2 | 170°/s | |
| J3 | 170°/s | |
| J4 | 360°/s | |
| J5 | 360°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 關節角度 | J1 | ±165° |
| J2 | +155°～-90° | |
| J3 | +75°～-200° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 關節允許負載力矩 | J4 | 50Nm |
| J5 | 50Nm | |
| J6 | 19.6Nm | |
| 關節允許負載慣量 | J4 | 1.6kgm2 |
| J5 | 1.6kgm2 | |
| J6 | 0.8kgm2 | |
?2-5機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍，與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準，否則系統會報錯。
DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示，最初安裝、固定機器人；
| a | b | c | d |
| 1718 | 1358 | 1538 | 1474 |
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