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旋臂式工業械手簡介：
主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
注意事項：1、在操作上下料之前一定要注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機，并且要檢查供電電壓是否符合，前后安全門開關是否正常。
2、驗證電動機的轉方向是否一致，然后打開電源。
3、在工業機器人需要拆除的時候，關掉射出機電源、關掉機械手電源、關掉機械手氣壓源。
4、洩除空壓。放松引拔氣缸固定板固定螺絲，并移動手臂，移動緩沖器座，使其靠近手臂。
5、旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉等。
旋臂式工業械手維修安全
【注意】維修機械手臂之前或期間，維修人員請讀以下的安全規范， 以免有危險。
(1)檢修注塑機前，請關掉其電源。
(2)調整，維修前請關掉注塑機及機械手的電源并卸除機械手的殘留壓力。
(3)除了近接開關，吸夾不良，電磁閥故障可自行檢修外，其它應受過專業訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
(4)調整或更換模具期間，請注意安全以免被機械手撞傷。
(5)完成調整或維修機械手臂后，試機前請離開工作區域。
(6)維修過程中，請勿打開電源或空壓源連接至機械手。 |
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