T30下機器人是專門針對國內水下環境開發的一種中型無人有纜遙控潛水
器，是目前體積較小的功能較強大的ROV，擁有雙7功能液壓機械手、越野配置
的水下爬行履帶，采用高壓直流輸配電技術，功率高達20KW，為8個水下推進器
提供強勁動力。采用3路旋轉攝像頭加照明燈配置，可方便水下視場觀察。
用戶如果選配三維實時成像聲吶，匹配的越野履帶水下爬行能力，加上
液壓雙7功能機械手，增加配重后可實現水下穩定行走，能實現精準水下作業，是
激流險灘渾濁水域優秀的水下裝備，是水下作業的好幫手。
該產品的優勢是采取小的尺寸實現雙7功能的作業和水下爬行能力，具備水
中飛行和水底爬行兩種模式，能夠代替人工展開大范圍水底搜尋，由于不需要間
歇充電，可進行連續長時間水下作業，還可以攜帶專用儀器完成特種任務。
采用多任務水下搭載平臺設計理念，預留電源和通訊端口，可以搭載多種工
具包或科學儀器，可用于水下圖像采集、水底搜尋、等多種作業，是水下作業的
多面手。顯著的優勢是兩側的橡膠履帶，適當配重可以沿海底爬行，特別適合
于抗急流、零視距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內陸湖泊、江河航道
等場所，甚至水下涵道等閉塞空間有限等水況。卸掉配重就變成傳統版水下機器
人，非常靈活。如果不需要機械手，也可卸掉進行輕量化出行。
一、總參數
外圍體積運輸凈尺寸(長×寬×高)： 1275×827×660 (mm)
配電總功率：380V 20KW。
空氣中重量：約200KG
雙7功能液壓機械手
水下爬行越野履帶2條。
8個推進器，4和水平矢量，4個垂直升降。
5個攝像頭和6個照明燈，3和旋轉云臺。
耐壓等級：300米
拖纜長度：一光兩電零浮力拖纜，破斷力3噸，工作拉力1噸，標配300米，
（另配絞車可至500米）。高壓直流輸電，1000V，20A。
帶顯示屏操作臺一體含高壓配電柜一個。
履帶采用坦克式造型設計，優于挖掘機低通過模式，水下爬坡越障性能優
越。坐底后前進可越過370毫米斷墻。陸地爬坡能力大于30°，水下可沿起伏長坡
實現水底爬行。
浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，
調節配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。
抗激流的穩定水底爬行模式，非常方便儀器探測和水下工具作業。
配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩定的抵近作業。
二、機械手參數
7功能是指手臂的6個回旋自由度和1個鉗口夾緊。其中手腕可以實現360度連
續旋轉，即可以實現像擰水下閥門和螺栓這些功能。
水下機器人一般采用左5右7配置，少量采用雙7配置。
T30采用液壓雙機械手設計，左手為握手鉗，右手為平口鉗。
7功能平口鉗
7功能握手鉗
兩機械手與真人大小差不多，機械手臂伸直長，兩機械手中心距360mm，探
出機器最前端距離約550mm。
握手鉗開口98mm,喉深84mm,手寬58mm,手心握持力10公斤。握
手鉗底座旋轉中心至指尖距離平直伸長距離968mm。
平口鉗開口46mm,喉深80mm,鉗寬36mm,鉗頭外中心握持力8.2公斤。
握手鉗底座旋轉中心至指尖距離平直伸長距離953mm。
三、履帶參數
履帶是水下機器人的第二影響配置。懸架結構和專用防水驅動橋占重較大。
T30水下機器人采用高耐磨專業橡膠履帶，雙內溝槽，內置凱夫拉纖維，輕巧
抗拉，防滑效果，采用適中的節距設計，合理的外花紋高度和間距，靈活
，輕便，抓地能力強，可以在較窄的限制區域內使用，適用于水下淤泥、砂石、
巖石等地形行走，是一款水下全地形履帶。
采用緩沖減震，多支重輪結構，水下不銹鋼壓縮彈簧設計，合理搭配驅動空
間。
本結構有效分配空間，降低了驅動重心，增加了越障能力，實現最小重量提
供最大越障水平是駝龍系列機器人的優點。
履帶帶寬60mm,履帶接地長715mm,接地比壓和行走驅動能力遠遠大于普通
圓形輪胎。
兩履帶中心距740mm,履帶內寬680mm,履帶外寬800mm。
履帶前懸越障高度372mm,后懸越障高度252mm。前后懸接近角約60°。
四、推進器
配備8個磁耦合螺旋槳。其中 4個水平矢量布置，負責前后、左右等水平方向
任一角度平動，還可左右轉彎；另外4個垂直布局，負責上下升降移動，還可調整
本體傾斜角度。
五、水下攝像機、照明燈及云臺
4路以上高清圖像實時動態無延遲模擬圖像，用于機械手操控和機器人運動動
作。前視攝像頭和照明燈帶云臺功能，可隨時旋轉，方便水下觀察。前視主攝像
頭為3路200萬實時無延遲高清低照度星光級彩色攝像頭 ，強光為彩色，弱光轉
為黑白。
后視攝像頭符合汽車倒車實時反影像習慣，無時間延遲,帶轉彎陀螺儀顯示軌
跡，高清1080P，弱光下可視。
1路高清數字圖像，用于各種參數合成顯示，包括電子羅盤、姿態儀、溫度、
水深等參數。此攝像頭位于兩個機械手之間，為全景魚眼鏡頭，不旋轉。
?照明系統：3路高亮度汽車LED大燈 , 3路普通LED燈。
六、動力系統及通訊
輸入交流380V 65A動力供電， 20KW，高壓遠距離直流輸電1000V 20A，
配備專業開發水下直流電源，大功率，動力強勁。
可船電或發電機連續供電，長時間不停歇作業，不需要停機充電。
配備零浮力光電復合拖纜，纜車帶旋轉光電接頭，方便動態收放作業。
光纖傳輸500M以上大帶寬。
T30水下機器人，輕量級雙7機械手履帶式作業級水下機器人！
