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武漢艾克特科技有限公司
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多功能救援復合機器人主要由重載履帶式移動機器人、大負載機械臂、多線激光雷達、差分GPS導航、雙目深度視覺系統、末端夾持工具等部分組成，能夠完成復雜環境下的物資運輸、險情排除、生命救援等任務
重載履帶式移動機器人：
1）小車尺寸：1309x840x510 mm
2）車載PC控制系統：i7雙核、儲存：120G SSD固態硬盤、直流輸入電壓支持：12-19 VDC、USB 端口數：6個；
3）自重：160kg
4）直線運行負載：≥200kg，原地旋轉負載≥150kg
6）防水等級：IP54
7）速度：1.5m/s
8）電機功率：2000W X 2
9）爬坡角度：35°
10）定制高電流，大容量磷酸鐵鋰電池：48V 55Ah，10A充電器
11）驅動：python/C++/Rviz/Gazebo
多線激光雷達：
1）激光線數：16線
2）測量范圍：0.2~150m
3）測量精度：±2cm
4）垂直測量角度范圍：30°（﹢15°到﹣15°）
5）垂直方向角度分辨率：2°
6）水平方向測量角度范圍：360°
7）水平方向角度分辨率：0.09°到0.36°（5到20Hz）
差分GPS導航：
1）姿態精度： 0.2°（基線長度≥2m）
2）定位精度：單點L1/L2：1.2m，DGPS：0.4m，RTK：1cm+1ppm
3）數據更新率：100Hz
4）陀螺量程：±400 o/s
5）陀螺零偏穩定性：6°/h
6）加速度計量程：±8g
7）加速度計零偏穩定性：0.02mg
4、六軸協作機械臂：
1）負載：10KG
2）自由度：6
3）工作半徑：1300mm
4）臂展：1500mm
4）精度：±0.05mm
5）IP等級：IP54
末端夾持工具：
1）手指開合行程：95 mm
2）抓持力：15-95 N
3）手指開合速度：190 mm/s
4）自身重量≤1 kg
5）手指重復定位精度：0.03 mm
6）通訊協議：TCP/IP, USB2.0, RS485, I/O, CAN 2.0A
雙目深度視覺系統：
1）深度流輸出分辨率：1280 x 720
2）深度流輸出幀率：高達90 fps
3）最小深度距離（Min-Z）：0.1米
4）RGB傳感器分辨率和幀速率：920 x 1080 30 fps
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