一、系統概要
雙臂排爆機器人主要是用來處理爆炸物相關工作的排爆式機器人，也可用于偵察人難以達到的地形的一種機器人。同時該裝備采用擬人機械臂結構兼容人體姿態隨動，手持控制，便攜控制箱等多種人機交互操控方式，可實現雙臂協同靈巧操作、雙向語音通話、高清立體視頻及回傳反饋等功能。履帶式底盤，極大提升越障和爬坡能力，可適應沙地、瓦礫、草地等多重復雜地形。同時新增的腰部自由度擴大了機器人的工作空間，更加方便機器人處理地面和高處任務。能夠在非視距條件下，遠程操控機器人打開拉鏈包裹、消防栓、垃圾桶等可疑載體，檢查翻找危險品及；能夠攜帶并使用柔性防爆罐，在非視距條件下，遠程操控機器人完成從爆炸物抓取、轉移、放置于排爆罐內、關閉排爆罐的全流程作業。
二、產品特點
1.★復合型控制方式：
?人體動作捕捉控制、便攜式控制箱兩類控制方式
2.★機械臂自由度多：
?2個機械臂可控自由度≥14個
3.★爬坡、爬樓性能：
?可攀爬 30 度斜坡
?可攀爬30 度樓梯
4.★機械臂抓取重量大：
?機械臂可抓取10kg重物
5.★多視角視頻系統：
?5路高清攝像機（1080P+4路960P）
6.★移動基站通：
解決非可視環境正常，通訊距離1km
三、技術參數
3.1 機器人整機：
1.名稱：ER3雙臂排爆機器人
2.型號：ER3
3.基本功能：排爆、視頻偵察功能
4.執行行業標準：《GA_T 142-1996》排爆機器人通用技術條件
5.動力：電動，三元鋰電池，48V，60ah
6.★尺寸：≤長1252mm×寬950mm×高981mm
7.轉向直徑：原地旋轉
8.★工作溫度：-20℃~+55℃
9.★重量：≤375kg（含電池）
10.直線速度：≥1.29m/s，遠程控制無級變速
11.直行跑偏量：≤5%
12.制動距離：≤0.3m
13.★爬坡能力：≥30°
14.★爬樓能力傾角≥30°
15.跨壕距離≥40cm
16.平地越障高度≥13cm；
17.★涉水深度：≥200mm
18.★持續行走時間：≥2.5h
19.無線遙控距離：≥1000m（空曠）
20.無線視頻傳輸距離：≥1000m（空曠）
21.★有線遙控距離：100m
22.★有線視頻傳輸距離：100m
23.自主避障功能：前后4組，前方2米范圍遇到障礙物，速度減半，1米范圍內遇到障礙物，實現自動停止前進
24.雙向語音通話功能：全雙工通話
25.★機器人履帶：排爆機器人用履帶要采用阻燃防靜電耐高溫橡膠；履帶內部為金屬骨架；具有履帶防脫軌保護設計
3.2 機械臂操控系統：
1.自由度：單臂≥7自由度；雙臂≥14自由度
2.末端執行器具備大、小兩種夾持器，大型夾持器開口尺寸：≥120mm；小型夾持器開口尺寸：≥60mm；
3.★雙臂抓取能力：負載10kg重物
3.3 機器人視頻感知：
1.★攝像機數量及配置：車身的2路960P高清紅外攝像機；機械臂抓取2路960P高清紅外攝像機；車體1080P 20倍光學變焦攝像機；滿足機器人無線行駛、抓取；極大提高效率
2.攝像機照度：機身攝像機能在0.001LUX低照度下 提供清晰圖像，動態防抖；攝像頭應具備在零照度時仍能有效清晰采集現場情況，并在操作終端的液晶屏上顯示
3.攝像機像素：百萬高清圖像,分辨率960P+1080P，廣角角度110°
4.★960P攝像機防護等級：IP68；1080P攝像機防護等級：IP65
3.4 遙控終端配置參數：
1.外形尺寸：500*352*127mm（運輸狀態）
2.整機重量：18kg
3.★顯示屏：17英寸+8英寸高亮度液晶屏，5路視頻信號切換
4.控制系統平臺：window7操作系統
5.★工作時間：3h
6.基本功能：遙控器與監視器一體式便攜設計，可同時觀看以及控制，將現場周圍的環境圖像穩定的呈現給遠處的操控人員，可實時的顯示車體及遙控箱電池電量，可控制機器人前進、后退、轉向等運動；控制機械臂多角度運動。
7.★視頻錄放功能：可隨時錄制視頻，錄制視頻內容自動保存，可直接在遙控終端打開視頻播放，亦可將視頻拷貝至其他設備
8.行走控制功能：有，1個搖桿實現機器人前進、后退、左轉、右轉靈活操作
9.控制機械臂各關節開關：有，自復位點動開關
10.視頻切換開關：有，自復位點動開關
3.6 其他：
★仿生雙臂機器人遠程操控裝置：
1.通訊距離：≥1000m（可視環境）
100m網線通訊線軸：
1.長度：100mm
2.控制方式：手動
