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上海工智達電氣技術有限公司
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西門子V90伺服電機驅動器PN版
西門子：V90伺服電機驅動
PN版：6SL3210-5FB11-0UF1
中國：凈重2.300KG
3. 定義IO輸入輸出分配，有些輸入信號如果沒有實際接入，可以通過軟件中的強制實現，如圖4。
圖4. 輸入輸出分配
4. 仿真及測試電機，使用PLC 控制前可進行 IO 及 電機測試，以便檢測V90 側沒有任何問題，如圖5。
圖5. IO 仿真及電機測試
1. 在 V-ASSISTANT中設置 V90 基本參數，如圖6。
圖6. V-ASSISTANT 中設置 V90 參數
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 則在 V90 上直接設置參數，如圖7。
圖7. V90 面板直接設置伺服驅動器參數
3. Modbus 初始化，設置的通信速率要與V90中的設置一致， 如圖8。
圖8. Modbus 初始化
4. 控制速度軸，如圖9。
圖9. 控制速度軸
參數定義如表1.
表1. 速度軸參數定義
EN | ：Bool 子程序使能信號； |
COM_EN | ：Bool MBUS通訊觸發信號， 上升沿有效，觸發一次COM_EN信號，子程序中通訊操作輪詢一次； |
Slave_Addr | ：Byte V90 驅動MBUS通訊地址（P29004）； |
CTW | ：WORD V90 驅動MBUS通訊控制字（40100），第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能；輸入：16#41E-16#41F與V90中的40100一致，如果需要單獨控制其它位，需要參照控制字每一位的含義，如圖10； |
SpeedSet | ：Real 速度給定（40101），范圍 0.0 % --100.0%額定轉速；例：如果額定速度為3000，輸入20，則速度為3000*20%=600； |
COM_Buf | ：DWORD MBUS讀寫操作緩沖區，指針變量 格式必須為 &VB，建議每個周間隔50 Bytes，例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......； |
Done | ：Bool 當前子程序掃描完成信號，可以用于下一個子程序的COM_EN觸發信號，但是必須在下一個子程序掃描完成之后進行復位操作； |
Active | ：Bool 當前子程序激活，正在處理； |
圖10. 控制速度 40100 參數定義
內部位置控制可以實現相對位移和位移的控制，可根據實際應用選擇使用，如圖11。
圖11.位置控制程序塊
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