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協作機械臂關節電機伺服驅動器

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產品簡介

概述該驅動器是為協作機器人一體化關節模組設計的一款全新高性能低壓直流全閉環全數字伺服電機驅動器，采用高性能的TITMS320F28069DSP芯片作為主處理器，能實現關節模組用無框力矩電機的電流、速度、位置的精確控制，也可以作為外骨骼機器人等對體積有要求的伺服驅動器的使用

詳細介紹

概述

該驅動器是為協作機器人一體化關節模組設計的一款全新高性能低壓直流全閉環全數字伺服電機驅動器，采用高性能的TI TMS320F28069 DSP芯片作為主處理器，能實現關節模組用無框力矩電機的電流、速度、位置的精確控制，也可以作為外骨骼機器人等對體積有要求的伺服驅動器的使用。

該驅動器的峰值電流可以達到額定電流的三倍以上，具有高動態性能，大的峰值轉矩，低速運行平滑，抗力強，同時具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉、Hall或編碼器異常、缺相報警等功能。采用CAN、RS232接口實現對驅動器的控制。機械臂關節伺服驅動器性能達到國內外品牌伺服驅動器的水平。

機械臂關節伺服驅動器體積小巧，安裝簡便，調試簡單方便。通過驅動器調試軟件，用戶可以輕松匹配電機和伺服驅動器的基本參數，更改電機控制模式、三閉環的參數等，實現對電機的精確控制。

指標參數

	參數	內容
1	供電電壓	20-60VDC
2	每路輸出電流	持續電流6A，峰值 18A （后期可升級到持續電流15A，峰值電流45A）
3	控制方式	串口、CAN總線通訊支持力矩、速度和位置模式
4	適配電機	低壓無框力矩電機或其它交流伺服電機、永磁同步電機
5	總線通訊	CAN總線，支持CANopen 協議(可定制升級EtherCAT,可定制開發)
6	異常保護	具備欠壓、過壓、過載、過流、堵轉、缺相、HALL或編碼器異常等故障報警輸出
7	雙編碼器	l 減速機輸出端閉環反饋用單圈相對式編碼器，編碼器20000線 l 機械臂關節端用17位式磁編碼器，支持BISS協議，也可以定制支持SSI、SPI、485的值編碼器
8	控制器	內置梯形加減速曲線，特殊功能定制化服務，形成驅控一體化的產品
9	電磁抱閘控制	啟動24VDC，保持會降低電流
10	制動電阻	支持。大慣量大負載的應用場景，可以外接制動電阻，保護控制器。
11	冷卻方式	自然冷卻或外加散熱器
12	防護等級	IP54（驅動板帶外殼、散熱板）；IP20（驅動板）
13	位置誤差控制精度	±1 Pulse
14	速度控制精度	±2 rpm（速度閉環模式），在位置模式下，可以實現更好的低速性能，可以一個脈沖一個脈沖地控制轉動的角度
15	使用場合	盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
16	工作溫度	-20℃－70℃
17	保存溫度	-30℃－+80℃
18	工作濕度	20－90%RH
19	振動	5.9 m/s² Max
20	重量	0.2kg

安裝尺寸

電機接口(P8)

電源接口(P9)

仿真器接口(P7)

序號	標示	名稱	備注
1	JTAG	JTAG仿真器接口	連接XDS100仿真器

增量式編碼器接口(P1)