鋁模板工件材質(zhì)為鋁合金，規(guī)格長(zhǎng)度2450mm，寬度規(guī)格為200mm；300mm；450mm；600mm，厚度63.5mm，搭接形式為U型板兩端封堵，中間焊接加強(qiáng)筋板；另種形式為L(zhǎng)型型材三邊封堵，中間焊接加強(qiáng)筋板。焊縫為斷續(xù)焊。
1、鋁建筑模板的工件外形圖如下：
2 焊接工藝要求和質(zhì)量要求
1）、建議使用MIG焊接方式焊接。
2）、國(guó)產(chǎn)焊絲（國(guó)標(biāo)）（φ1.0-φ1.2）。
3）、焊縫成型好、均勻，無(wú)設(shè)備自身原因?qū)е碌膴A渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。
4）、焊后工件變形滿足圖紙要求。
3、鋁模板焊接工序
操作人員將鋁模板的零部件放到氣動(dòng)夾具內(nèi)；然后操作人員按下氣動(dòng)夾具按鈕，氣動(dòng)夾具自動(dòng)夾緊鋁模板部件；機(jī)器人焊接鋁模板部件；機(jī)器人焊接程序結(jié)束；機(jī)器人復(fù)位。
1)、機(jī)器人帶有起始點(diǎn)尋位功能：該功能具備接觸傳感功能，具有自動(dòng)尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工件初始定位偏差問(wèn)題。通過(guò)觸碰尋位對(duì)于其中特征位置的焊縫集中進(jìn)行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應(yīng)力變化、表面要求及焊接可達(dá)性要求，依次進(jìn)行焊接；焊接過(guò)程中，部分關(guān)鍵尺寸進(jìn)行必要的二次尋位，以保證起弧位置準(zhǔn)確。
2)、機(jī)器人帶有電弧跟蹤功能：能補(bǔ)償由于工件的不一致性、焊接變形帶來(lái)的偏差。
雙機(jī)器人雙工位布局：此機(jī)器人焊接系統(tǒng)配置雙工位布局，焊接機(jī)器人可以在工位一和工位二之間交替工作，提高焊接機(jī)器人的燃弧時(shí)間，顯著提高焊接機(jī)器人的生產(chǎn)效率。
4、機(jī)器人焊接系統(tǒng)
本機(jī)器人焊接系統(tǒng)采用四大機(jī)之一的FANUC(發(fā)那科)，由兩套自動(dòng)焊接機(jī)器人、兩套機(jī)器人焊接電源、兩套機(jī)器人水冷單絲焊槍、兩個(gè)焊接平臺(tái)、兩套氣動(dòng)工裝夾具、兩套清槍器、一套集成控制系統(tǒng)、安全防護(hù)、等部分。
本系統(tǒng)為人工吊裝上下料，氣動(dòng)夾緊。機(jī)器人系統(tǒng)配有起始點(diǎn)尋位、電弧跟蹤功能和多層多道功能等弧焊軟件包功能。
機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表
序號(hào) | 名 稱 | 數(shù)量 | 單位 | 備注 |
1 | 焊接機(jī)器人本體 | 2 | 套 | 3大一線機(jī)器人品牌之一FANUC(發(fā)那科)，臂展2038mm |
2 | 焊接電源 | 2 | 套 | |
3 | 機(jī)器人用單絲水冷焊槍 | 2 | 套 | |
4 | 系統(tǒng)集成及控制 | 1 | 套 | |
5 | 工裝夾具 | 2 | 套 | 氣動(dòng)夾具 |
6 | 清槍器 | 2 | 套 | 單絲 |
7 | 防碰撞傳感器 | 2 | 套 | 德國(guó)進(jìn)口 |
8 | 焊接平臺(tái) | 2 | 套 | |
9 | 循環(huán)水箱 | 2 | 套 | 德國(guó)進(jìn)口 |
10 | 安全防護(hù) | 2 | 套 | 可升降弧光屏 |
11 | 安裝調(diào)試及培訓(xùn) | 1 | 次 | |
12 | 配件 | 1 | 套 | |
13 | 運(yùn)輸及保險(xiǎn) | 1 | 次 |
5）、FANUC M-10iA/6L技術(shù)參數(shù)表
機(jī)器人型號(hào) | M-10iA/6L | |
軸數(shù) | 6 axes | |
運(yùn)動(dòng)半徑 | 1632mm | |
負(fù)載 | 6kg | |
運(yùn)動(dòng)范圍 | J1 | 5.93rad (340deg) |
J2 | 4.54rad (260deg) | |
J3 | 8.00rad (458deg) | |
J4 | 6.98rad (400deg) | |
J5 | 6.28rad (360deg) | |
J6 | 15.71rad (900deg) | |
運(yùn)動(dòng)速度 | J1 | 3.40rad/s (195deg/s) |
J2 | 3.05rad/s (175deg/s) | |
J3 | 3.14rad/s (180deg/s) | |
J4 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J5 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J6 | 9.60rad/s (550deg/s) | |
允許的負(fù)載力矩 | J4 | 44NM |
J5 | 44NM | |
J6 | 22NM | |
允許的負(fù)載慣量 | J4 | 1.04kgm2 |
J5 | 1.04kgm2 | |
J6 | 0.28kgm2 | |
重復(fù)精度 | ±0.1mm | |
防護(hù)等級(jí) | IP54 | |
噪音 | ＜85dB | |
機(jī)械本體重量 | 135kg | |
機(jī)器人焊接工作站效果圖
5、機(jī)器人焊接工作站操作說(shuō)明：
操作人員按我司提供《鋁膜板機(jī)器人焊接作業(yè)指導(dǎo)書》進(jìn)行機(jī)器人鋁膜板自動(dòng)焊接工作站的操作，詳細(xì)操作說(shuō)明請(qǐng)見(jiàn)《作業(yè)指導(dǎo)書》。
1）操作人員將鋁模板零部件搬運(yùn)至氣動(dòng)工裝（工位一或工位二）內(nèi)；
2）操作人員確認(rèn)工件位置，并按下按鈕，氣動(dòng)工裝自動(dòng)夾緊鋁模板部件；
3）按下操作盒上的鋁模板就位按鈕；
4）焊接機(jī)器人焊接工位一（或二）位置工裝內(nèi)的鋁模板；
5）鋁模板焊接完畢，自動(dòng)焊接機(jī)器人離開(kāi) ；
6）鋁模板焊接程序結(jié)束；
7）焊接鋁模板自動(dòng)焊接機(jī)器人復(fù)位。
注：當(dāng)操作人員在工位一上裝夾鋁模板時(shí)，焊接機(jī)器人可以移動(dòng)到工位二位置進(jìn)行焊接。當(dāng)操作人員在工位二上裝夾鋁模板時(shí)，焊接機(jī)器人可以移動(dòng)到工位一位置進(jìn)行焊接。焊接機(jī)器人在工位一和工位二之間交替工作，以確保焊接效率。
